Si erge solitario e maestoso, ben visibile. Fu costruito nel 1357 per ordine di Rodolfo Varano, signore di Camerino, nel punto in cui sorgeva anticamente una casa-torre abitata da un piccolo feudatario. Lo scopo di Rodolfo era quello di costituire una fattoria fortificata sul modello di quelle cistercensi. Costituita da una cinta merlata con due torri angolari, era forse circondato da un fossato sul quale calava un ponte levatoio. Nel corso dei secoli il Castello della Rancia e' stato teatro di molte battaglie che hanno visto come protagonisti Giovanni Acuto, il Lando, Braccio da Montone, Nicolo' Piccinino e Francesco Sforza.